Créé le : 03/08/2009
PISTAGE D'AXE DE VISEE : PANORAMA DES APPLICATIONS ET DES PROBLEMES L'association de systèmes de vision et de robots permet aujourd'hui d'abor-der des applications à grande vitesse, mais nécessite une analyse précise. Les applications les plus souvent rencontrées sont : saisie de pièces disposées aléatoirement sur un convoyeur tri de pièces de formes variées placement de pièces sur un convoyeur assemblage, colisage, fardage, etc. Typiquement, l'équipement utilisé se compose : d'un système de vision d'un ou plusieurs robots de convoyeurs en entrée et en sortie de fonctions de files d'attente. Parmi les considérations passées en revue, dont certaines sont subtiles, on note : le rôle critique du calibrage la nécessité de transmettre la position du convoyeur à la fois au système de vision et au robot l'exigence de transferts fluides et sans à-coups La conception du système repose sur des communications à grande vitesse avec le robot, un logiciel de calibrage adapté au champ de vision, une acquisition précise de la position du convoyeur à l'instant de la saisie et un logiciel de pistage. Elle implique l'utilisation de caméras à balayage linéaire. Cette conception soulève typiquement des problèmes touchant : au système de vision : éclairage, arrière-plan au robot : enveloppe des mouvements, temps de positionnement et d'opération fonctions du débit du convoyeur d'entrée à la synchronisation, particulièrement à haut débit. pour les systèmes à hautes performances, à l'impact du temps de balayage, du nombre de pièces, de l'interface utilisateur, du nombre de robots, de la vitesse de l'ordinateur, de la vitesse des convoyeurs, du débit demandé. UNE NOUVELLE APPROCHE DU GUIDAGE ROBOTISE POUR LA DEPALETTISATION Le terme dépalettisation recouvre de nombreuses applications distinctes, qu'il s'agisse de décharger des objets mobiles ou stationnaires, avec ou sans tri. Les domaines d'application ont aussi des spécifications et des attentes très différentes : automobile, entreposage et distribution, industries alimentaire, mécanique, de la construction. En particulier, la familiarité des utilisateurs avec la robotique varie considérablement d'un domaine à un autre. Traditionnellement, ces applications utilisent des technologies de capteurs 2½D associées à des robots de manutention. Cette présentation analyse à travers des exemples comment l'introduction de techno-logies de capteurs 3D économiques et fiables (technologie Mono-3D à nombre de capteurs réduit), associée au pistage d'objets en boucle fermée à l'aide de caméras de vision rapide ouvre de nouvelles perspectives. Remarque : cette communication ne figure pas dans les actes des conférences. INTEGRATION DE LA VISION 3D ET DE ROBOTS POUR DES APPLICATIONS SOUPLES Lassociation de la vision artificielle et de robots, permet d'aborder des applications flexibles comme la mesure d'objets de grande dimension ou l'automatisation d'opérations manuelles. Cela suppose la résolution de problèmes délicats d'intégration touchant à la robustesse du système de vision dans l'environnement du robot industriel, à la latence des communications vision-robot, aux changement de repère à 6 degrés de liberté, à l'interface utilisateur de programmation du robot et de la vision, au calibrage et à la nécessité d'une compensation thermique pour les applications de haute précision. CARACTERISTIQUES IMPORTANTES D'UN SYSTEME DE VISION POUR DES APPLICATIONS DE GUIDAGE DE ROBOTS REUSSIES En permettant aux robots de « voir » les pièces, la vision artificielle permet des économies et des gains de temps dans les applications de saisie-placement telles que le conditionnement ou l'assemblage en s'affranchissant des dispositifs de fixation et des coûts et contraintes qu'ils entraînent. Les aspects importants à prendre en compte sont : le calibrage du système de vision le calibrage bras-il du robot la robustesse la précision et la vitesse l'intégration avec le système de commande du robot LES SOLUTIONS RELIABOT PC EN ROBOTIQUE A GUIDAGE PAR VISION Cette présentation passe en revue quelques exemples d'application en 2D et 3D du logiciel RELIABOT PC dédié à la commande d'une station de reconnaissance visuelle (identifi-cation et localisation d'objets et transfert de ces informations à un robot) : saisie 2D de pièce sur un convoyeur saisie 2D de précision réglage 2D de précision saisie 2D de pièces en vrac inspection robotisée entreposage 3D en rayon. Remarque : seul le transparent d'introduction de cette présentation figure dans les actes des conférences. Références [1] Visual Line Tracking Application Overview & Issues Donald DeMotte, FANUC ROBOTICS Proceedings Vision Show East 2004, Boston, USA [2] A New Approach to Robot Guidance for Depalletizing Georg Lambert, ISRA VISION SYSTEMS Vision Show East 2004, Boston, USA [3] Integrating 3D Vision with Robots for Flexible Applications Walt Pastorius, LMI TECHNOLOGIES Proceedings Vision Show East 2004, Boston, USA [4] Important Features of a Vision System for Successful Robot Guidance Applications Louis Perreault, ADEPT TECHNOLOGIES Proceedings Vision Show East 2004, Boston, USA [5] RELIABOT PC Vision Guided Robotic Solutions Adil Shafi, SHAFI Proceedings Vision Show East 2004, Boston, USA
