Créé le : 03/08/2009
SPECIFICITES DE L'IFAC Cette participation fait suite à trois participations successives, en 2001, 2002 et 2003, aux congrès ISARC de l'Association Internationale pour l'Automatisme et la Robotique en Construction (IAARC). Il y a de grandes différences entre les deux manifestations. Contrairement à l'IAARC qui opère dans un secteur industriel bien délimité la construction et dont l'ISARC, congrès annuel, est la seule manifestation internationale importante, l'IFAC est une association technique très diversifiée qui organise, en dehors du symposium sur les véhicules intelligents, de nombreux autres séminaires, conférences et tables rondes. IAV est une manifestation tri-annuelle. Les précédentes éditions étaient, en 1998, à Madrid et, en 2001, à Sapporo au Japon. Cet espacement permet d'assurer un bon renouvellement des sujets traités, alors qu'on a pu constater à l'ISARC une plus grande difficulté à présenter de réelles nouveautés et à éviter les redites. L'édition 2004 était organisée à l'Institut Supérieur Technique de Lisbonne sous la présidence du Professeur Isabel Ribeiro, chef du Laboratoire de Robotique Mobile (LRM), en coopération avec le Réseau Européen de Recherche en Robotique. Alors qu'à l'ISARC les véhicules intelligents ne constituent qu'un des centres d'intérêt du congrès (certes un des principaux) et que les débouchés touchent un marché relativement restreint, IAV est bien entendu entièrement consacré à ce thème et touche des domaines de grande diffusion (automobile, rail) ou traditionnellement associés aux hautes technologies (aérospatial), tous générateurs d'une importante recherche amont. En conséquence, on observe que : IAV présente des recherches souvent plus amont et des innovations intrinsèquement plus radicales, mais parfois à peine émergentes. Il s'agit donc d'une manifestation plus scientifique qu'industrielle qui touche un public différent public d'ailleurs nombreux et dans lequel la participation française, contrairement à l'ISARC, est importante. PARTICIPANTS L'édition 2004 rassemblait 203 participants répartis comme suit : Espagne 35 Portugal 26 France 19 Allemagne, USA 18 Royaume-Uni 13 Japon 10 Italie, Suède 7 Iran 6 Canada, Danemark 5 Australie, Pologne 4 République Tchèque 3 Brésil, Finlande, Hongrie, Israël, Pays-Bas 2 Autriche, Belgique, Chili, Colombie, Grèce, Kenya, Maroc, Pakistan, Corée, Roumanie, Suisse, Taiwan, Turquie 1 Une participation à forte domination européenne, dans laquelle la délégation du pays d'accueil était moins dominante que dans le cas de l'ISARC, gage sans doute d'une internationalisation plus réelle et d'une meilleure notoriété. On peut imaginer aussi que les articles candidats étaient nombreux et le processus de sélection plus rigoureux (on avait pu constater à Cracovie en 2001 que la moitié des articles étaient polonais, ce qui résultait d'une grande difficulté à réunir quantitativement la matière nécessaire à la tenue de la manifestation). L'analyse des listes de participants d'IAV2004 et de l'ISARC 2003 ne montre pratiquement aucune corrélation. Seuls deux organismes, le NIST américain et l'université Carlos III de Madrid, étaient présents aux deux congrès. J. Albus du NIST, premier conférencier invité en séance plénière (voir conférence 1 ci-dessous), n'était pas à l'ISARC 2003 mais assistait à l'édition précédente. C. Balaguer, professeur à l'université Carlos III et récent président de l'ISARC, n'était pas en personne à IAV2004 (mais fait partie du comité d'organisation et était l'organisateur de l'édition 1998) ; son département était, en revanche, largement représenté. PARTICIPANTS FRANÇAIS Sur 171 papiers présentés, 19 étaient français ou à participation française, représentant les laboratoires suivants : CEA, Fontenay-aux-Roses CNES (Centre National d'Etudes Spatiales), Toulouse CNRS-UNSA (Université de Nice Sofia-Antipolis) CREA (Centre de Robotique, Electrotechnique et Automatique), Université d'Amiens CRTTI (Centre de Ressources Technologiques et de Transferts Industriels), Université de Nantes Ecole des Mines de Paris GERME, Ecole Nationale d'Ingénieurs de Limoges HEUDIASYC, Université de Technologie de Compiègne INRIA, Sofia-Antipolis IRIN (Institut de Recherche en Informatique de Nantes), Université de Nantes IUT d'Amiens, Département d'Informatique et Robotique LAAS/CNRS (Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes), Toulouse LASMEA (LAboratoire des Sciences et Matériaux pour l'Electronique et d'Automatique), Université Blaise Pascal de Clermont-Ferrand LASL (Laboratoire d'Analyse des Systèmes du Littoral), Université du Littoral Côte d'Opale, Dunkerque LCPC (Laboratoire Central des Ponts et Chaussées) LIMOS (Laboratoire d'Informatique, de Modélisation et d'Optimisation des Systèmes), ISIMA (Institut Supérieur d'Informatique de Modélisation et de leurs Applications), Clermont-Ferrand LRV (Laboratoire de robotique de Versailles), Université de Versailles-Saint Quentin en Yvelines L2TI (Laboratoire de Traitement et de Transport de l'Information), Institut Galilée, Université Paris 13 ONERA-DCSD (Commande des Systèmes et Dynamique du vol) Robosoft S.A., Bidart Université Paris 8, Saint-Denis Quatre articles français figurent dans la liste des présentations analysées dans le cadre de cette mission (numéros 8, 10, 11, 13 dans la liste figurant ci-dessous, tous regroupés dans la rubrique « acquisition de données et identification de paramètres »). LES CONFERENCES Classiquement, les présentations étaient organisées en sessions thématiques parallèles (limitant les possibilités d'assister à toutes les conférences jugées intéressantes) avec quelques sessions plénières consacrées à des conférenciers invités traitant de thèmes plus généraux. Le programme retenu avec le Cetim comportait 32 conférences, dont les comptes-rendus ont été répartis en 5 notes de veille : I. Applications inédites et innovantes II. Acquisition de données, identification de paramètres III. Interaction homme-machine IV. Architectures cognitives V. Interaction et collaboration entre véhicules robotisés multiples (Cette répartition ne correspond pas entièrement au découpage des sessions. Le numéro de la note de veille figure, dans la liste ci-dessous, entre parenthèses après les noms des auteurs). Ces conférences sont, dans l'ordre chronologique : SESSION PLENIERE 1. RCS: A Cognitive Architecture for Intelligent Multi-Agent Systems J.S. Albus, A.J. Barbera (Note I) SYSTEMES DE TRANSPORT INTELLIGENTS - I 2. Optimization of Train Detection in Intelligent Railway Transportation Systems P. Donato, J. Ureña, M. Mazo, J.J. García, A. Hernández, F. Álvarez (Note II) 3. Experimental Evaluation of a Co-Operative Driving Setup Based on Inter-Vehicle Communication R. Hallouzi, V. Verdult, H. Hellendoorn, J. Ploeg (Note V) 4. A Reservation-Based Multiagent System for Intersection Control K. Dresner, P. Stone (Note V) 5. Shared Experiences in Intelligent Transportation Systems W. Dangelmaier, H. Giese, F. Klein, H. Renken, P. Scheideler (Note V) SESSION PLENIERE 6. Development of Rescue Robots in Tokyo Institute of Technology S. Hirose (Note I) MODELISATION ET IDENTIFICATION 7. Identification of Vehicle Models and Road Roughness Estimation P. Gaspar, Z. Szabo, J. Bokor (Note II) 8. Dynamical Model Parameters Identification of a Wheeled Mobile Robot B. Innocenti, P. Ridao, N. Gascons, A. El-Fakdi, B. Lopez, J. Salvi (Note II) 9. Dynamic Models of an AGV Based on Experimental Results J.I. Suárez, B.M. Vinagre, F. Gutierrez, J.E. Naranjo, Y.Q. Chen (Note II) 10. Experimental Evaluation of Vehicle Sideslip Angle Observers J. Stéphant, A. Charara, D. Meizel (Note II) 11. Identification of Lateral Dynamics of Aurora Airship V.R. Cortés, J.R. Azinheira, E.C. Paiva (Note II) SYSTEMES DE TRANSPORT INTELLIGENTS - II 12. Uncertain Variables and Learning Process in an Intelligent Transportation System with Production Units Z. Bubnicki (Note IV) 13. Robust Measures for a Large Platoon of Vehicles Using Non-Identical Controllers M.E. Khatir, E.J. Davison (Note V) 14. Driver Assistance System Based on Computer Vision for Vehicle Detection C. Hilario, J.M. Collado, J.M. Armingol, A. de la Escalera (Note III) 15. Robust Real-Time On-Board Vehicle Tracking System Using Particles Filter B. Steux, Y. Abramson (Note II) 16. Obstacle Detection in Road Scene Based on Road Detection and Motion Analysis C. Demonceaux, A. Potelle, D. Kachi-Akkouche (Note II) SESSION PLENIERE 17. In-situ Technology Development for NASA Mars Missions S. Hayati (Note I) PLANIFICATION DU MOUVEMENT ET DES TACHES 18. Fast Map Generator of Collision-Free Trajectories for Mobile Robots E.J. Bernabeu (Note II) 19. Fast Approximation to Gaussian Obstacle Sampling for Randomized Motion Planning N. Jouandeau, A. Ali Cherif (Note II) 20. Motion Planning in Multi-Robot Systems Using Timed Automata M.S. Andersen, R.S. Jensen, T. Bak, M.M. Quottrup (Note V) 21. Parallel Planning in Partitioned Problem Spaces S. Balakirsky, O. Herzog (Note IV) 22. Interactive Task Planning in Assistant Robotics C. Galindo, J. Gonzalez, J.A. Fernandez-Madrigal (Note IV) 23. A Planner for Topological Navigation Based on Previous Experiences V. Egido, R. Barber, M.J.L. Boada, M.A. Salichs (Note IV) ARCHITECTURES - I 24. A Framework for Complex Skill Generation D.M. Rivero, R. Barber, F.J. Rodriguez, M.A. Salichs (Note IV) 25. A New Architecture for Autonomous Robots Based on Emotions M. Malfaz, M.A. Salichs (Note III) 26. Tensions and Conflicts: Toward a Pleasure-Seeking Artifact J. Liu, A. Buller (Note III) 27. An Architecture to Control Mobile Robots By Means of Code Delegation and Multi-Agent Systems J.L. Posadas, J.E. Simó, F. Blanes, G. Benet, J.L. Poza, M. Albero (Note IV) ARCHITECTURES - II 28. SEA: Architecture for Rational Robotic Agents D.H. Bello, E. González (Note IV) 29. Agent-Based Software Architecture for Multi-Robot Teams J. Frazão, P. Lima (Note V) 30. A Multiagent Cooperative Mobile Robotics Approach for Search and Rescue Missions L. Vacariu, B.P. Csaba, I.A. Letia, G. Fodor, O. Cret (Note V) 31. Evolving Cooperation of Simple Agents for the Control of an Autonomous Robot R.A. Téllez, C. Angulo (Note IV) 32. Stochastic Discrete Event Model of a Multi-Robot Team Playing an Adversarial Game B. Damas, P. Lima (Note V)